„akytės“ linijos sekimui

robotuko akys   Kaip jau rašiau – linijos sekimui naudojame IR (infraraudonųjų spindulių) "akytes" (daviklius). Mes pasitarėm ir aš eilinį kart nusprendžiau ( "mi pasovetovalis' i ja reshil…") – naudojam 2 moduliukus iš viso 4 daviklius linijos padėčiai nustatyti (2 kanalų infraraudonųjų spindulių linijos sekimo sensorius).

Sumontuoti jie atrodo taip:

Komparatorius su šviesos diodų indikacija

Bendras vaizdas

Patys UV davikliai (4 suporuoti UV siųstuvai-imtuvai)

p.s. nesijuokit – jungčių kištukai išlupti iš senų kompų, todel ant jų dar likė užrašai "HDD LED", "SPEAKER" ir t.t. ateity padarysim lipdukus kad sumarkiruot visas jungteles ir nepasimest laikui begant 🙂

Ratai, ratai, rateliukai…

robotuko ratai   Ratai ratai rateliukai sukas rieda nuo kalniuko… Aha, vaikystes eilėraštukas. 🙂 Pagaliau. Išlaukus ilgus 2 mėnesius jie atvažiavo. Rašiau apie važiuoklės pasirinkimą ir tada jau turėjau vikšriukus, o dabar jau turime ir ratukus, reduktorius prie jų ir po varikliuką prie kiekvieno rato.

   Ratų dydžiui palyginti pridėjau šalia ir vikšrinę – ne tokie tie ratai ir maži 🙂

   Turėtų gautis kažkas panašaus į šitą

Robotuko „akys“

linijos sekimo daviklis   Kadangi rungtis – linijos sekimas, mūsų robotukas turi aptikti tą liniją. Linijos aptikimui naudosime infraraudonųjų spindulių daviklius. Pats daviklis sudarytas iš infraraudonųjų spindulių (IR) siūstuvo – IR šviesos diodo, IR imtuvo – IR foto diodo ir komparatoriaus, kuris analoginį signalą pavers į skaitmeninį.

   Baltas paviršius atspindi spindulius, juodas paviršius juos sugeria. Kadangi nera tokių idealių baltų-juodų paviršių kurie sugeria visu 100 procentų – tam reikalingas komapratorius. Mes matuojame atsispindinčius IR, todėl reguliuojame komparatorių pavyzdžiui taip, kad jei IR yra iki 30 procentų – tai bus juodas paviršius – loginis 0, jei daugiau nei 30 procentų – baltas paviršius – loginis 1. Reguliavimas ir jautrumas bus nustatyti bandymo metu, jautrumas priklausys nuo išorinio apšvietimo, paviršiaus, atstumo iki linijos ir t.t.

 

Pirmieji „žingsniai“

Pirmieji "žingsniai", na ne pirmieji, testuota buvo ir anksčiau ir klaidos taisytos, bet dabar jau važiuoja be problemų (kol kas)

Robotuko struktūrinė schema Ver 2

Pradėjus testuoti realius važiavimus išlindo pirmieji povandeniniai akmenys 🙂 Juk kitaip ir negali būti. Robotukas važiavo max. 2 sekundes, o paskui "užlinkdavo" kontroleris. Bėdos – kolektoriniai varikliukai. Juose stovi šepetėliai, kurie stipriai kibirkščiuoja, sukelia elektromagnetinius trukdžius ir visos tos "šiukšlės" persiduodavo kontroleriui, aišku jis to neištverdavo ir pasakydavo – "Nea, aš taip nežaidžiu". Prie viso to dar 5V reguliatorius ant kontrolerio nesugebėjo išspausti reikiamo galimgumo varikliukų užmaitinimui, todėl sprendimas – papildomas blokas su 5V reguliatoriumi ir kondensatorių (C) filtrais kiekvienam varikliukui.

robotuku strukturine schema ver 2

Filtrų bloko schema:

filtru blokas

Spausdintinė plokštė:

istrasuota plokste

o čia jei kas užsimanys DipTrace visi failiukai

filtru ir maitinimo blokas

va tokia "grožybė" gavosi, radiatorių reikės dėti didesnį – vis tik šyla jis.