Robotų intelektas – vikšrinė važiuoklė

   Mums pasitarus ir man nusprendus Robotų intelekto – Linijos sekimo rungčiai buvo pasirinkta vikšrinė važiuoklė. Yra savų privalumų ir savų trūkumų. Vienas iš didžiausių minusų – greitis, nes rungtis juk laikui. Bet yra ir didelis pliusas – vikšrai – ateities projektams lauko sąlygomis nepakeičiamas dalykas, taip pat labai paprastas valdymas bei manevringumas.

Tamiya 70108 Tracked Vehicle Chassis

   Beieškant interneto platybėse didelio pasirinkimo neradau. Japonu firma "Tamiya" gamina tokius žaisliukus ( ir ne tik tokius). Amazonėj jo kaina 22,53$, puolam prie kalkuliatoriaus – tai yra apie 61 Lietuvišką pinigą (priklausomai nuo dolerio kurso). Nustebino tai, kad jis komplektuojamas su 1 (vienu!) jegos varikliu ant ašies. O tai kaip valdyti? Kaip sukinėtis? Teks dar paišlaidauti ir prie šito gėrio pirkti reduktorių su 2 jėgos varikliais  – atskirai kiekvienam vikšrui 🙁 Papildomi 9,26 užsienietiški doleriai.

   Marketingas yra marketingas, jie (pardavėjai) tai puikiai supranta ir "komplektuoja" abu gėrius i vieną daiktą – padaro nuolaidėlę ir viską parduoda už varganus 31,72$ – apie 86 LT. Malonu kad nors siuntimas nekainuoja. Nors tas nemokamas siuntimas irgi atsirūgo 🙁

   Užsakiau, sumokėjau, gavau patvirtinimą kad išsiūsta ir nustebau kad po savaitės jau turėjau rankose. Šiaip siuntiniai iki mano kaimo su šaligatviais keliaudavo nuo 2 savaičių iki… oj ilgai. Vienas siuntinukas po pasaulį bastėsi pora mėnesių kol mane pasiekė. Paštininkė atnešė dėžutę visą sulamdytą ir sumaitotą – matė ji vargo… užklijuotas lipdukas – siunta pažeista. Užfiksuot jie užfiksavo kad kažkas ne taip, o kas už tai atsako? Pakuotojas, siuntėjas ar paštininkas, kuriam visiškai dzin ką jis ten neša…

http://www.inforeg.lt/pack01.jpg

   Vis tik nusišypso ir man saulė iš padangės – pats siuntos turinys nesugadintas – ten nėra ką gadinti. Konstruktorius "pasidaryk pats" – krūva plastmasinių detalyčių ir instrukcija intelekto nesugadintiems žmonėms. Nors surinkinėjant reduktorių teko pora kart žvilgtelėti į piešinukus 🙂

   Valanda darbo ir aš jau turiu savo grobį ant stalo. Na gražu, o jei dar ir važiuos…

   Prie jėgos varikliukų iš kart prilitavau laidus ir po kondensatorių šiukšlėms filtruoti. Čia juk kolektoriniai varikliukai ir jų šepetėliai labai mėgsta kibirkščiuoti…

   Kokybė tikrai patiko, nebuvo nei vieno niuanso kad kažkur nesueina, kažkas nesigauna ar dilde (peiliu) kažką pataisyti reikia. Matyt tikrai originalas (tikiuosi) 🙂 Patys vikšrai pagaminti arba iš įdomios gumos arba iš mikštos plastmasės. Medžiaga nenusakoma, bet jie surenkami, minkšti ir galima reguliuoti jų ilgį.

   Išvada – su pirkiniu neprašoviau, o gal tiesiog pasisekė…

Robotų intelektas – važiuoklės pasirinkimas

Robotukas gali turėti riedėjimo, vikšrinę arba žingsniuojančią važiuokles.

Žingsniuojanti iš kart atkrito – laiptais nelaipiosime, paviršius ploksčias o ir rungtis laikui – neprižargaliosi. Lieka ratinė arba vikšrinė.

 

Ratinė – 2 variantai

1 variantas:

1 jegos variklis, sukantis varuomuosius ratus – varomąją ašį.

1 servo variklis, pasisukimo kampui reguliuoti ant valdymo ašies.

Pliusai – greitis. Minusai – gali nespėti sureaguoti į greitį, sunkiai valdosi, apribotas apsisukimo spindulys

2 variantas:

2 (4) jėgos varikliai ant kiekvieno varomojo rato.

Minusų kaip ir nematau – vieni pliusai: greitis, paprastas valdymas, apsisukimas vietoje

Vikšrinė važiuoklė

2 jėgos varikliai ant kiekvieno vikšro

Pliusai – valdymo paprastumas, apsisukimas vietoje, pravažumas, užvažiavimas ant kliūties (nors to Linijos sekimo rungtyje nereikia). Minusai – mažas greitis

Taigi mūsų rungčiai tinkantys tik 2 variantai – vikšrinė ir ratine su 2 jėgos varikliais.

Kadangi robotas bus naudojamas ne tik Linijos sekimo rungtyje ir jo didelis pliusas – pravažumas ir paprastas valdymas – pasirinkta yra vikšrinė važiuoklė

Robotų intelektas – Linijos sekimo rungtis

Linijos sekimo rungtis – užduotis laikui. Tavo robotukas turi per trumpiausią laika nuvažiuoti uždara nurodyta trajektorija be žmogaus įsikišimo.

Aikštelė – balta plastiko lenta nuo 3 m2 iki 10 m2. Trajektorija pažymėta juoda 1,5 cm pločio linija, uždara, be start/stop vietos. Klausimas – pagal ką jie skaičiuos pravažiavimo laiką, bet tai jau organizatorių bėdos 🙂

Užduotys:

1. Sukurti robotuką, kuris greitai važiuotų, nuskaitytų linijos buvimo vietą, nepamestų trjektorijos. Robotukas iki 1 kg ir matmenys – ne daugiau nei 25 cm x 25 cm x 25 cm

2. Testams – susikurti aikštelę, kurioje galėtume keisti trajektorijas – pasitikrinimui ar viskas gerai veikia.

Organizatorių rekomenduojamas brėžinys:

Robotų intelektas 2013

http://www.inforeg.lt/wp-content/uploads/image_51.pngSu savo vaikais (informatikos būrelio) išsikėlėm sau užduotį – sudalyvauti KTU organizuojamame Robotų Intelekto mūšyje, o tiksliau vienoje iš rungčių – "Linijos sekimas"

Žinoma jei šiemet ruoš papildomas rungtis. Tai būtų puiki proga tiek pasižiūrėti ką kiti padarę, tiek save parodyti ir pasigirti.

Pradėsime straipsnių seką kaip kas daroma, kaip sekasi, ką naudojame ir kokios problemos ir džiaugsmai.

Visada laukiame komentarų, patarimų ir šiaip minčių – gal kieno nors idėja ar būdas yra geresnis-lengvesnis-patogesnis