„akytės“ linijos sekimui

robotuko akys   Kaip jau rašiau – linijos sekimui naudojame IR (infraraudonųjų spindulių) "akytes" (daviklius). Mes pasitarėm ir aš eilinį kart nusprendžiau ( "mi pasovetovalis' i ja reshil…") – naudojam 2 moduliukus iš viso 4 daviklius linijos padėčiai nustatyti (2 kanalų infraraudonųjų spindulių linijos sekimo sensorius).

Sumontuoti jie atrodo taip:

Komparatorius su šviesos diodų indikacija

Bendras vaizdas

Patys UV davikliai (4 suporuoti UV siųstuvai-imtuvai)

p.s. nesijuokit – jungčių kištukai išlupti iš senų kompų, todel ant jų dar likė užrašai "HDD LED", "SPEAKER" ir t.t. ateity padarysim lipdukus kad sumarkiruot visas jungteles ir nepasimest laikui begant 🙂

Robotuko „akys“

linijos sekimo daviklis   Kadangi rungtis – linijos sekimas, mūsų robotukas turi aptikti tą liniją. Linijos aptikimui naudosime infraraudonųjų spindulių daviklius. Pats daviklis sudarytas iš infraraudonųjų spindulių (IR) siūstuvo – IR šviesos diodo, IR imtuvo – IR foto diodo ir komparatoriaus, kuris analoginį signalą pavers į skaitmeninį.

   Baltas paviršius atspindi spindulius, juodas paviršius juos sugeria. Kadangi nera tokių idealių baltų-juodų paviršių kurie sugeria visu 100 procentų – tam reikalingas komapratorius. Mes matuojame atsispindinčius IR, todėl reguliuojame komparatorių pavyzdžiui taip, kad jei IR yra iki 30 procentų – tai bus juodas paviršius – loginis 0, jei daugiau nei 30 procentų – baltas paviršius – loginis 1. Reguliavimas ir jautrumas bus nustatyti bandymo metu, jautrumas priklausys nuo išorinio apšvietimo, paviršiaus, atstumo iki linijos ir t.t.